ROS 命令列指令工具中除了有與節點相關的指令 rosnode之外，也有包含與話題和服務相關的指令： rostopic 和 rosservice 。這一篇就來介紹這兩類指令該怎麼用。

話題和服務相關的指令

首先是查看系統資訊的指令，包含查看話題列表、服務列表以及查詢訊息類型等。

rostopic list 查看話題列表

使用 rostopic list 指令可以看到當前有哪些話題正在運作中，執行後的結果會類似這樣：

$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

• /rosout 和 /rosout_agg ：

  上一篇已經介紹過 rosout 是一個日誌節點，而這兩個則是該節點的話題。前者會收集系統即時的日誌訊息（警告、錯誤、終端機輸出等）；後者則是彙整（aggregate）系統中所有節點的日誌，用於事後整理或分析。

• /cmd_vel（command velocity）：

  這個話題用於控制烏龜機器人 turtle1 的速度。一般在想要控制機器人移動時，會透過向此話題發布指令來控制機器人移動。速度的訊息類型為 geometry_msgs/Twist，這個消息類型包含：

  • 直線速度（Linear Velocity）：定義機器人在 X、Y 和 Z 軸上的直線速度。

  • 角速度（Angular Velocity）：定義機器人在每個軸上的旋轉速度。

• /color_sensor：

  該話題傳輸烏龜機器人 turtle1 當前感應的顏色。

• /pose：

  這個話題提供了 turtle1 當前的座標、面朝向角度、速度。

rosservice list 查看服務列表

和話題一樣，也可以使用 rosservice list 會查詢當前可使用的服務，執行後的結果會類似這樣：

$ rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

• /get_loggers 和 /set_logger_level：

  這兩個服務是由 rospy 和 roscpp 套件提供的，可以用來調整 ROS 系統或特定節點日誌記錄器的等級（Logger level），讓開發者可以自定義日誌輸出內容的詳細程度。

• 其他服務：

  • /reset（重置烏龜到初始狀態）

  • /spawn（生成新的烏龜）

  • /set_pen（設置烏龜移動軌跡的顏色）

  • /clear（清除軌跡）

  • /kill（刪除烏龜）

  • /teleport_absolute（絕對位置傳送）

  • /teleport_relative（相對位置傳送）

rostopic type 和 rosservice type 顯示話題或服務的訊息類型

如果想要了解某個話題或服務具體使用的訊息格式時，可以使用 rostopic type 和 rosservice type 這兩個指令來查詢，它們會告訴你特定話題或服務上使用的訊息類型（Message type）。

格式：

rostopic type <topic-name>

rosservice type <service-name>

例如對 /turtle1/cmd_vel 使用，它會告訴你 /cmd_vel 這個話題的訊息類型是 geometry_msgs/Twist，這是在 geometry_msgs （幾何訊息）的訊息類型，/Twist表示直線速度和角速度，是機器人或無人機控制中的基本訊息格式。而對 /turtle1/pose 使用則會回傳 turtlesim/Pose，這個是 TurtleSime 自定義的訊息類型。

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
geometry_msgs/Twist

$ rostopic type /turtle1/pose
turtlesim/Pose

如果是對 /clear 使用，它會回傳 std_srvs/Empty，這代表它是 std_srvs （標準服務）中的訊息類型， /Empty 表示這個服務不需要傳遞任何資料即可運行。

$ rosservice type /clear
std_srvs/Empty

rosmsg show 顯示訊息類型的資料結構

rosmsg show 這個指令會顯示訊息類型的資料結構，包括所有的數值格式（整數、浮點數或是字串），讓你知道這個訊息類型可以包含什麼形式的資訊。

格式：

rosmsg show <message_type>

例如對 geometry_msgs/Twist 使用，會得到 linear （直線速度）和 angular （角速度）這兩個資料，並且它們的資料類別是 geometry_msgs/Vector3 ，代表每一個部分又包含三個軸向（x, y, z）的速度值，數值都是 float64。

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

這一篇寫完以後發現話題和服務的指令有點太多了，為了避免篇幅過長，所以這次就只先介紹了查詢相關的指令。下一篇再來介紹使用話題和服務的指令與節點進行互動。